Город Муром расположен в северо-восточной части Окско-Цнинского вала, на реке Ока, в 137 км к юго-востоку от Владимира. Первое письменное упоминание встречается в «Повести временных лет» (или в Лаврентьевской летописи), и поэтому считается, что он был основан в 862 г. Название, по наиболее распространенной версии, произошло от одноименного финско-угорского племени, что обозначало «люди на суше».
Изначально Муром создавался как крайний восточный оборонительный пост государства, стоящий на перепутье торговых путей между Русью и Волжской Булгарией. С 1054 г. город становится владением черниговских князей, которые превращают его в столицу Муромо-Рязанского княжества.
Ориентировочно в этот период в Муроме, на возвышенном плато, защищенном с двух сторон оврагами, была срублена крепость. Она имела в плане вид неправильного прямоугольника. На земляных валах стояли деревянные стены общей длиной около 1200 м. Их нижняя часть была срублена из дуба, а верх — из сосны. Помимо 11 глухих башен, крепость имела двое проездных ворот, «да третьи ворота водяные, да тайник. И в башнях воротних и в глухих по три боя...».
В середине XII в. в итоге междоусобицы между Ярославичами Муромо-Рязанское княжество разделилось на два, в результате чего Муром становится столицей Муромского княжества. Это был очень неспокойный период для муромских князей, формально владевших землями, расположенными в долинах рек Оки, Унжи, Колпи. Боролись они и с волжскими булгарами, и с соседней мордвой, и даже со степняками — половцами. Едва в 1220 г. князья «замирились» с булгарами, как уже через несколько десятилетий были завоеваны татаро-монгольскими ордами хана Батыя. Потом муромские земли опустошалась татарами в 1239, 1281, 1293 гг., и только в 1380 г. муромцы вместе с русским воинством дали им достойный отпор на Куликовом поле.
Во второй половине XIV в. небольшое Муромское княжество решило восстановить свой древний престиж. Осенью 1351 г. Муром был заново отстроен и хорошо укреплен: «князь Муромьскыи Юрьи Ярославичь обнови град свою отчину Муром запустевши издавна от пръвых князей».
Начиная с XV в. Муромский край окончательно попал под власть московских князей. Это произошло в годы правления великого князя Василия I, сына Дмитрия Донского. Город стал восточным форпостом Русского государства, играя большую роль в борьбе с казанской угрозой. Когда 2 марта 1778 г. (именной указ императрицы Екатерины II) была учреждена Владимирская губерния, муромские земли вошли в ее состав в качестве Муромского уезда, а сам город стал уездным.