Город Верея расположен на южной окраине Смоленско-Московской возвышенности, на правом берегу реки Протва (приток Оки), в 10 км к юго-западу от Москвы.
Впервые упоминается в 1371 г. в связи с походом литовского князя Ольгерда на Москву. В тот год крепость была взята и разорена. Скорее всего, название города произошло от древнерусского слова «верея», обозначавшего участок земли или леса. Впрочем, в словаре В.И. Даля «верея» определяется как «…столб, на который навешиваются полотенца ворот». Город оправдывал свое название и являлся как бы воротами: через него проходила старая дорога на Москву.
С момента своего основания Верея, вместе с Боровском, Вышегородом, Можайском и Серпуховом, входила в линию городов-крепостей на западных рубежах Московского княжества. В 1408 г. город был разграблен и сожжен татарским войском под предводительством хана Едигея, но вскоре восстановлен вновь. Начиная с 1432 г. город становится центром Верейского княжества, где правил внук Дмитрия Донского Михаил Андреевич.
Центром Верейской крепости был кремль, расположенный на обрывистом мысу, возвышавшемся над долиной правого берега реки Протва. С трех сторон его хорошо защищали река и овраг. С напольной стороны мыс был защищен глубоким рвом.
По всему периметру мыса и вдоль рва был насыпан высокий земляной вал, по верху которого шли рубленые стены с двумя башнями. Расположенный у стен кремля посад также был обнесен деревянными стенами.
В 1445 г. крепость снова сильно пострадала от литовцев, но и на этот раз была отстроена. После смерти князя, в 1486 г., город Верея был присоединен к Москве. С 1519 г. здешними землями владел князь Андрей Старицкий, а в 1566 г. при Иване Грозном Верея окончательно отошла к Москве.
В период Смутного времени город и его окрестности были разорены интервентами и обезлюдели. После воссоединения Украины с Россией в 1654 г. значение Верейской крепости сошло на нет, и ее укрепления больше не восстанавливались. Во второй половине XIX в. со строительством Белорусской и Киевской железных дорог Верея оказалась отрезанной от основных транспортных артерий и постепенно превратилась в глухой провинциальный городок. До 1959 г. Верея была районным центром, а затем вошла в состав Наро-Фоминского района. На сегодняшний день от крепости сохранились лишь земляные валы.