В XVI в. с изменением способов ведения войны и возрастанием значения пехоты происходил постепенный отказ от холодного оружия в пользу огнестрельного. Развитие промышленности позволило наладить массовое производство недорогих ружей и пистолетов. Клинковое оружие стало вспомогательным, и от него достаточно защищали шлем и кираса. Полный латный доспех, не спасавший от пуль, оказался лишним на поле боя и вкупе с парадным оружием стал чем-то вроде парадной формы, предметом роскоши, говорящим о высоком положении его владельца. Практическое значение доспехи имели только на турнирах.
Рыцарство и дворянство, составлявшее офицерский корпус армий и тяжёлую кавалерию – жандармов, в начале XVI в. ещё воевало в доспехах и с холодным оружием. Пережитки рыцарских представлений о войне не позволяли благородному человеку, дворянину, стрелять, убивая противника издали. Меч и пришедшая ему на смену шпага были оружием дворян. Ружьями и пистолетами вооружали пехоту и лёгкую кавалерию, набиравшихся из простолюдинов. Но прогресс не остановишь! Стрельба приобрела решающее значение в бою, и в течение XVI в. вся кавалерия перешла на огнестрельное оружие, превратившись в стреляющую пехоту на конях.
В XVI в. рыцарским считался полный доспех, в отличие от кавалерийских неполных доспехов (трёхчетвертных доспехов и полудоспехов) без латной защиты ног. Одним из главных центров производства доспехов оставался Милан. Миланский доспех совершенствовался, отдавая дань новым технологиям и моде. Император Священной Римской империи Максимилиан I, большой знаток доспехов, и его придворный оружейник Конрад Зойзенхоффер на основе миланского и готического доспехов разработали максимилиановский доспех, распространившийся в Европе в 1510–1530 гг. Во второй половине XVI в. германские оружейники возвратились к строгим классическим формам. Впечатлённый мастерством германских оружейников, английский король Генрих VIII в 1520-х гг. пригласил их основать мастерскую в Англии, в г. Гринвиче. Гринвичские доспехи германских мастеров и английских подмастерьев – это сплав германской и итальянской школ с английскими традициями. Отдельные ветви развития доспехов – парадный и турнирный доспех.
Парадный доспех был одеждой для торжественных случаев, связанных с военным делом: турниров, рыцарских посвящений, парадов, смотров, военных переговоров и т. д., и надевали его и военные, и гражданские лица. Парадные доспехи могли быть чисто декоративными. Например, выпуклую чеканку на «Львином доспехе» Франциска I срубил бы скользящий удар клинка, оставив дыру в броне, а разноцветная эмаль на парадном доспехе Карла IX отлетела бы при ударе копья. Доспехи, разрисованные живописными картинами, также не выдерживали соприкосновения с оружием. Парадный доспех для турниров обычно украшали травлением: металл покрывали воском, процарапывали рисунок и наносили кислоту, «выедающую» освобождённый от воска металл и делающую рисунок объёмным. Знатные люди часто заказывали латные комплекты, оформленные в едином стиле. Детали комплекта – разные шлемы, щит, турнирные усиления, конские латы и т. д. – позволяли сформировать и лёгкий доспех для парадного выхода, и турнирный доспех для копейной сшибки или для пешего боя и даже полевой доспех. Для юных отпрысков монархов и вельмож изготавливали детские парадные доспехи.
В XVI в. стали очень популярны шлемы армэ с разнообразными забралами. Вместо саладов распространились бургундские шлемы, бургонеты, с козырьком и длинным назатыльником, как у салада. Они могли снабжаться наушами на петлях. В 1520-х гг. появились закрытые шлемы. Внешне напоминающие армэ или бургонеты, эти шлемы имели высокий бувигер (подбородник), повторяющий форму шеи и подбородка и крепившийся к основной части шлема. Бувигер закрывал почти всё лицо. Сверху он прикрывался забралом с узкими прорезями для глаз. У армэ бувигер крепился на петлях к основной части шлема и раскрывался посередине, на подбородке, а у закрытого шлема бувигер был цельным и неподвижно крепился к шлему по бокам головы, откидывался вверх или демонтировался при снятии шлема. Гротескные шлемы отличали забрала в форме лиц, а также смешных или страшных существ. Эти экстравагантные шлемы, призванные испугать или сбить с толку противника, высоко ценились, хотя и походили на позорные маски, которые присуждалось носить людям, обвинённым в серьёзном нарушении законов морали. Рыцари пользовались также открытыми пехотными шлемами кабассетами с загнутыми полями, иногда с очень высокой тульей, заканчивающейся отогнутым назад «хвостиком». Кабассеты с гребнями назывались морионами.
Турнирные доспехи XVI в. делились на доспехи для конной сшибки, доспехи для пешего боя и для пешего боя через барьер. Доспехи для пешего боя были защищены со всех сторон, включая защиту ягодиц и задней части ног – сидеть в седле в таком доспехе было невозможно. Для пешего боя через барьер доспехи снабжались широкой латной юбкой, отсекающей удары сверху. Доспехи для конной сшибки (боя на копьях) могли быть пригодны только для турнира, а могли быть полевыми доспехами, снабжёнными различными турнирными усилениями, например грандгардом, единой пластиной, закрывающей левую сторону торса. Ноги в таком доспехе могли оставаться незащищёнными. Доспех для конной сшибки подразумевал также и защиту коня, и люди с положением заказывали конный гарнитур – выполненные в одном стиле доспехи всадника и коня.