В течение первых двухсот лет после основания Римом управляли цари. Мудрые и хитрые, гордые и честолюбивые, они заботились о благосостоянии нового города и его жителей.
Первым царем Рима был его основатель Ромул, при нем же объединились латиняне и их ближайшие соседи сабиняне. Согласно легендам, среди первых римлян было немало разбойников, поэтому никто не хотел отдавать им в жены своих дочерей. Тогда Ромул решил пойти на хитрость: в городе устроили большой праздник и пригласили на него соседей. Жители ближайших городов и селений пришли в Рим вместе со своими женами и детьми. В самый разгар праздника римские юноши напали на гостей и похитили всех девушек.
Разгневанные родители бежали из Рима, а когда вернулись, чтобы с оружием в руках защитить дочерей, девушки бросились между воинами и не позволили сражаться друг с другом своим отцам и мужьям. Так, соседние общины латинян и сабинян примирились и объединились.
После Ромула римским царем стал Нума Помпилий. Он создал коллегии ремесленников и жрецов, а также ввел 12-месячный календарь . Его преемником был Тулл Гостилий. Он разрушил древнюю Альба-Лонгу и переселил всех ее жителей в Рим, а также построил Курию, здание для заседаний сената (совета старейшин). Четвертым римским царем был Анк Марций. При нем были построены первый мост через Тибр и город-порт Остия в устье Тибра .
Последние римские цари, Тарквиний Древний, Сервий Туллий и Тарквиний Гордый были этрусками, переселившимися в Рим. Они продолжали работы своих предшественников по благоустройству города. Тарквиний Древний осушил многие болотистые районы Рима и начал строительство канализационной системы , главный канал которой получил название «Большая клоака».
При Тарквинии Древнем был заложен Капитолийский храм, посвященный трем главным римским божествам - Юпитеру, Юноне и Минерве. Сервий Туллий построил храм Дианы и «врата войны», посвященные Янусу: они открывались во время войны и закрывались при наступлении мира.
Царь избирался всеобщим голосованием, в котором участвовали сенаторы (старейшины) и простые граждане. Его власть была пожизненной, но не наследственной. Полномочия царя были велики: он заведовал казной, был главнокомандующим, совершал богослужение и жертвоприношения.
Тарквиний Гордый был очень жестоким и своенравным. Возмущенные его поведением, римляне изгнали в 509 г. до н. э. Тарквиния из города и постановили, что верховная власть в Риме никогда не будет принадлежать одному человеку.