После каждого дневного перехода или когда достигалась конечная цель движения войска, солдаты разбивали и укрепляли лагерь.
Место для лагеря выбирали посылавшиеся вперед центурионы или специальные землемеры. Они старались подыскать ровный участок земли на склоне холма, вблизи леса и воды.
Как только к выбранному месту приходили солдаты, они, не снимая с себя оружия, окружали будущий лагерь рвом и валом, на вершине которого устанавливали частокол из прутьев, которые солдаты обычно носили с собой. Затем устанавливали палатки для полководца и офицеров, а потом уже и для солдат. За строительством наблюдал начальник лагеря, выбиравшийся из центурионов.
Через весь лагерь проходили две главные, пересекавшиеся под прямым углом улицы. Одна из них, преторская, делила лагерь на правую и левую половины; она оканчивалась передними воротами, обращенными к неприятелю, и задними, за которыми жили торговцы, сопровождавшие войско. Другая улица, главная, разделяла лагерь на переднюю и заднюю половины и также оканчивалась двумя воротами.
Главное место лагеря называлось преторий и представляло собой небольшую площадку перед палаткой полководца. На этой площадке находились алтарь для жертвоприношений, особое место для совершения ауспиций (гаданий) и возвышение, с которого полководец обращался с речью к войскам. Рядом с преторием устраивали большую площадь, на которой собирались солдаты для сходок или учений.
Летом солдаты жили в больших палатках, состоявших из деревянного каркаса, обтянутого грубым полотном или шкурами. На зимних стоянках они строили бараки, которые покрывали также шкурами или соломой. В одной палатке помещалось обычно 10 солдат.
Начиная с центуриона каждый офицер жил в отдельной палатке.
В лагерях не было организованных кухонь, и солдаты самостоятельно готовили себе еду из пшеницы, которую им выдавали в виде зерна.
Все караулы разделялись на дневные и ночные. У каждых ворот лагеря стояла на страже когорта всадников днем и когорта пехотинцев ночью. Для ночной стражи полководец ежевечерне выдавал новый пароль. Выступление из лагеря происходило по 3-м сигналам: по 1-му сигналу солдаты укладывали вещи и снимали палатки, по 2-му - навьючивали животных, по 3-му -войско выступало в поход.