Ростовское княжество возникло между Окой, Верхней Волгой и Клязьмой — в одном из самых глухих уголков Руси. До VIII—IX вв. здесь жили финно-угорские и балтские племена. Потом эти земли с просторными заливными лугами (опольем), пригодными для земледелия и скотоводства, с густыми лесами, где было полно пушного зверя, и реками, изобильными рыбой, стали осваивать вятичи. Потянулись сюда и соседние кривичи, по Волжскому торговому пути пришли ильменские словене. В отгороженные густыми лесами места не доходили ни печенеги, ни половцы; поэтому жизнь здесь шла, хотя и вяло, но мирно.
К XI в. кроме Ростова поднялся и Суздаль, развивались города Муром, Рязань, Ярославль, Владимир Мономах выстроил на Клязьме город Владимир. При Мономахе и стало возвышаться Ростовское княжество, которое впоследствии стало называться Ростово-Суздальским. Владимир, жалуя ростовские земли своим дружинникам, стал развивать боярское землевладение. Местное боярство не отличалось самостоятельностью и было больше связано с князем, чем с вотчинами. Но в старых городах, Ростове и Суздале, бояре уже использовали выгоды нового независимого положения землевладельцев.
Укрепил позицию Ростово-Суздальского княжества сын Мономаха Юрий Долгорукий. Северо-восток Руси стал наследственной вотчиной этой ветви Мономашичей.
В 1157 г. после смерти Юрия Долгорукого на Ростово-Суздальский престол сел его сын Андрей Юрьевич. Андрей родился в 1120 г. от брака Юрия с дочерью половецкого хана (браком Юрия Владимир Мономах скрепил мир с половцами). Половецкая кровь отразилась и в характере Андрея. О его храбрости и воинском искусстве ходили легенды, но был он также вспыльчив, жесток и деспотичен. Едва заняв ростовский стол, он прогнал из других городов Ростово-Суздальской земли своих братьев, став единоличным правителем княжества. Удалив батюшкиных бояр и разогнав его старую дружину, Андрей заручился поддержкой горожан — прежде всего купечества и зарождающегося дворянства. Эти городские сословия как раз набирали силу в крепнущих городах Северо-Восточной Руси. Он окончательно перенёс столицу княжества во Владимир, и с тех пор эти земли стали именоваться Владимиро-Суздальским княжеством. Близ Владимира в селе Боголюбово он выстроил белокаменный дворец, где и поместил свою резиденцию. Отсюда и прозвище Андрея — Боголюбский.
Получив великое киевское княжение, Андрей не остался в Киеве, перенеся столицу государства во Владимир. Впоследствии перенос из Киева во Владимир резиденции митрополита, главы русской церкви и общерусской святыни, и иконы Владимирской Богоматери ещё выше поднял авторитет Владимиро-Суздальской земли как нового центра русских княжеств.
В 1174 г. бояре организовали заговор против Боголюбского. Ночью заговорщики ворвались в спальню Боголюбского. Андрей отчаянно защищался, но погиб от множественных ран. Убийцы бросили тело князя во дворе, ограбили княжескую сокровищницу, перебили его слуг. Бояре радовались своей победе. Но городской люд, узнав о гибели князя, восстал и разгромил боярские усадьбы. Убийц схватили и сбросили в Клязьму. Андрея похоронили с подобающими почестями.
Неоднозначным было правление Андрея Юрьевича — жестокость у него сочеталась с глубокой набожностью, деспотичность — с искренней любовью к своей земле. При нём разрослись и украсились ростовские города. Владимир получил великолепный Успенский собор и Золотые ворота, в Боголюбове появилась жемчужина русской архитектуры — церковь Покрова на Нерли.
Политику укрепления централизованной власти продолжил брат Андрея Всеволод Юрьевич, княживший 36 лет (1176—1212 гг.). При нём ещё больше окрепли города, поднялось дворянство, удалось подавить боярское сопротивление. Всеволод Юрьевич оставил после себя большое потомство, за что и получил прозвище Всеволод Большое Гнездо. После его смерти Владимиро-Суздальское княжество стало дробиться между наследниками, сохранив, тем не менее, своё влияние на Руси.