Все годы правления Федора Алексеевича ему помогала старшая сестра — царевна Софья, умная, образованная, властолюбивая, сильная. После смерти царя она захотела посадить на престол следующего по старшинству брата Ивана, болезненного подростка шестнадцати лет.
Против Софьи выступили Нарышкины — родственники царевича Петра. Петр не был похож на своих старших братьев. Он рос пытливым мальчиком, неугомонным — любил игры и военные потехи. Для него организовали особое потешное детское войско. Обучением мальчика занимался дьяк Никита Зотов. Он привил Петру интерес к ручному труду. А с четырех лет, после смерти отца, мальчик с сестрами и матерью стал жить в подмосковной резиденции — селе Преображенском, где он мог сколько угодно играть и заниматься на свежем воздухе, далеко от душных кремлевских покоев.
Но вот на Земском соборе выкрикнули на царство десятилетнего Петра — здорового и способного мальчика.
Его привезли в Москву, и Софья подняла стрельцов. Они давно страдали от произвола начальства и отказались присягать новому царю, если он не выполнит их требований. Правительство уступило, но Милославские распустили слух, что Нарышкины собираются извести царевича Ивана, и 15 мая 1682 г. стрельцы ворвались в кремль. Царица Наталья вывела на крыльцо обоих мальчиков, но бунт не остановила. Стрельцы растерзали братьев и дядю царицы, других приверженцев Нарышкиных. На новом соборе царями утвердили Ивана и Петра, а правительницей поставили царевну Софью. Маленький Петр с матерью удалился в Преображенское. Его детские потешные войска постепенно превращались в верную царю гвардию. В 1683 г. в Потешный полк пришел и взрослый человек — Сергей Бухвостов. Он остался в истории как «первый русский солдат». Вскоре на берегу Яузы построили потешную крепость Пресбург. В селе Измайлово, в амбаре, подросток Петр обнаружил небольшой парусный корабль (бот), велел его починить и стал ходить на нем по реке. Юноша взрослел. Когда ему исполнилось 17 лет, мать женила сына на Евдокии Лопухиной.
Нарышкины решили, что настал час свергнуть Софью. Они собрали сторонников в Троице-Сергиевом монастыре. Петр примчался туда ночью, поднятый по тревоге. Здесь были и его потешные войска, и патриарх. Софья проиграла. Через шесть лет умер царь Иван, и Петр стал единодержавным государем. К этому времени потешные войска превратились в Преображенский и Семеновский полки. Юный царь начал укреплять государство.