В XI—XII вв. рыцари защищали себя кольчугами или чешуйчатыми панцирями. В XIII-XIV вв. они обзавелись бригантинами - пластинчатыми доспехами, наклёпанными под суконную основу, а также поножами и наручами, набедренниками и наколенниками, наплечниками и налокотниками. Прямо на рубаху рыцарь надевал гобиссон - нечто вроде простёганной фуфайки из тафты или кожи, а на гобиссон - кольчугу, которую со временем заменили латы - доспех из крупных металлических пластин.
Поверх кольчуги или лат рыцари носили богато расшитые безрукавки - сюрко - с гербом владельца. На рыцарских шлемах красовались плюмажи (украшения из разноцветных перьев). К шлему прикреплялись забрало и ожерелье. Металлическое ожерелье, защищавшее шею, соединяло нагрудник со шлемом. Забрало могло быть решётчатым или из отдельных пластинок и опускалось только во время боя.
Сплошной сочленённый рыцарский доспех XV в. весил 25 кг, если же под него надевалась кольчуга, то общий вес защитного снаряжения мог достигать 32 кг. Турнирные доспехи были ещё тяжелее. Рыцарские щиты изготавливались из дерева, металла, кожи и украшались гербами владельцев. У каждого рыцаря имелся рог: с его помощью можно было вызвать подмогу, если рыцарь оказывался перед лицом превосходящих сил противника. Особенно в рыцарской среде ценился олифант - рог, сделанный из слонового бивня. Дорогие олифанты украшались серебряной оправой и медальонами с изображениями зверей, птиц, сцен охоты или рыцарских турниров.
Неотъемлемой принадлежностью рыцаря был меч - наступательное оружие с обоюдоострым прямым клинком, предназначенным для нанесения рубящих и колющих ударов. Известны мечи XII - XIII вв. длиной до 120 см и весом около 2 кг. В XIV в. появился так называемый боршверт - «меч-протыкатель». Это оружие было специально предназначено для нанесения колющих ударов в стыки между смежными пластинами доспехов. В XV в. в Западной Европе распространились огромные двуручные мечи в рост человека. Столетие спустя мечи утрачивают своё ведущее значение и постепенно уступают место шпагам и палашам.
В рукопашном бою рыцари также использовали кинжалы. Копья в XII в. стали длинными (до 5 м) и тяжёлыми, поэтому всадник брал копьё, снабжённое упорным диском из дерева или металла, «наперевес» и не ударял им, а таранил своего противника. В качестве вспомогательного оружия рыцари применяли булаву, секиру и боевой молот, а также такие «неблагородные» виды оружия, как кистень и боевой цеп.