Европейская пехота нового типа ведёт своё начало от средневековых швейцарцев и немецких ландскнехтов. Это были наёмные солдаты, сражавшиеся пиками и алебардами в колоннах в глубоком, в несколько шеренг сомкнутом строю, что делало их эффективными против атак конницы. Славу непобедимых пехотинцев им помогла завоевать жёсткая дисциплина и активная наступательная тактика. Маневрируя и поддерживая друг друга, колонны пикинёров брали верх в рукопашной схватке благодаря численности и силе натиска. В конце Средневековья исход сражений стал зависеть именно от этих пехотных частей.
В ХIV–XV вв. в Европе появилось огнестрельное оружие, которое быстро совершенствовалось. Помимо бомбард и кулеврин, в войсках использовались мушкеты, аркебузы и пистолеты. Эффективность новых видов вооружения подорвала лидерство пики на поле боя. Опыт сражений XVI в. свидетельствовал о том, что лобовая атака густых колонн пикинёров, направленная против окопавшихся стрелков и артиллерии, вела к огромным потерям в живой силе. В результате изменилась тактика ведения боя. Для сражений с пехотой рыцарская конница вооружается пистолетами и шпагами, облачается в неполные доспехи и превращается в рейтар (от нем. Reiter – «всадник»). Действуя против пикинёров, рейтары выстраивались шеренгами в колонну и сближались с неприятелем. На расстоянии выстрела в упор первая шеренга разряжала свои пистолеты по врагу и возвращалась назад для перезарядки пистолетов (контрмарш). Этот боевой приём называется «караколь» (от исп. «улитка»).
Бомбарда – средневековое артиллерийское орудие большого калибра, стрелявшее ядрами. Самой крупной бомбардой считается Царь-пушка, изготовленная в 1586 г. русским мастером Андреем Чоховым.
Слишком уязвимые густые колонны пикинёров превратились в небольшие отряды – терции. Терция, насчитывавшая 1–3 тыс. солдат, состояла из пикинёров и стрелков из аркебуз и мушкетов. Стрелки располагались шеренгами вокруг прямоугольного строя пикинёров. На протяжении XVI в. терция доминировала на поле боя. Таким образом, военная школа Возрождения основывалась на сочетании пехотных терций и колонн рейтар при поддержке артиллерии.