С конца I в. до н. э. римляне активно готовились к войне с германцами. На рейнскую границу были переброшены войска из Испании. Их разместили во вновь построенных лагерях в Могонтиаке (устье реки Майна) и Кастра Ветера I (устье реки Липпы). В ходе успешных военных действий 12—9 гг. до н. э. римской армии во главе с Друзом удалось расширить территорию, подвластную империи, вплоть до Эльбы. Была образована новая провинция Германия. Удачный поход Друза за Рейн стал причиной переселения со Средней Эльбы одного из свевских племён, маркоманнов, между 9 и б гг. до н. э. Они двинулись на восток и обосновались на прежней территории бойев, в Геркинском лесу (территория современной Богемии).
Переселение маркоманнов возглавил Маробод — вождь из знатного германского рода, «варвар скорее по племени, чем по уму». В юности он долгое время прожил в Риме, вероятно, как заложник, пользовался расположением императора Августа. Вернувшись на родину, он добился власти и создал союз племён, куда вошли кроме свевских племён лугии, зумы, бутоны, мугилоны, сабины и др. Царской резиденцией Маробода стал Боигем. Его войско насчитывало 74 тыс. хорошо обученных воинов. Появление сильного противника не могло понравиться Риму, потому было решено направить против Маробода войска.
В 6 г. н. э. Тиберий приказал начать военные действия. Армия, разделённая на северную во главе с Сентием Сатурнином и южную во главе с Тиберием, должна была объединиться уже на территории маркоманнов. Когда до соединения двух армий оставалось пять дней пути, Тиберий узнал о начавшемся в Паннонии и Далмации восстании и вынужден был вернуться. С Марободом заключили мир на выгодных для него условиях.
Главнокомандующим рейнской армией в отсутствие Тиберия был назначен Квентилий Вар, который до этого момента управлял Сирией. Он попытался ввести в Германии провинциальную систему управления, упорядочить налогообложение и учредить судопроизводство по римскому образцу. Однако его действия послужили причиной недовольства германских племён, в первую очередь херусков во главе с Арминием. Он с помощью уговоров и убеждений поднял против римлян другие германские племена: бруктеров, марсов и хаттов. Арминий рассудил, что нет ничего легче, чем обмануть человека, который хочет быть обманутым. В сентябре 9 г. Вар узнал о волнении среди отдалённых германских племён. Известие это было ложным. Арминий специально подстроил так, чтобы заманить Вара как можно дальше на территорию Германии и пройти через земли якобы дружественных римлянам племён, заставить его отклониться от военной дороги, а затем, окружив, легко с ним расправиться. Вар поддался на уловку, хотя Сегест его неоднократно предупреждал о готовившемся заговоре германцев. Три легиона, XVII, XVIII и XIX, шесть вспомогательных когорт и три конные алы — всего 25—30 тыс. человек, обоз с маркитантами, женщинами и детьми отправился в отдалённые территории Германии. Как только они углубились в лес, Арминий их покинул под предлогом сбора вспомогательных войск. На самом деле он поднял соседние племена и двинулся против Вара.
Первое сражение произошло в глухом лесу, когда шёл сильный дождь, а почва под ногами была очень скользкой, что затрудняло передвижение и уменьшало манёвренность римской армии. Римляне, захваченные врасплох, не смогли быстро построиться в боевой порядок и потеряли много солдат. Выбрав более или менее удобное место, они построили временный лагерь, сожгли большую часть повозок и остальных вещей, которые затрудняли продвижение. На четвёртый день похода в Тевтобургском лесу в болотистой местности произошло новое столкновение. «Дождь и сильный ветер... не позволяли римлянам ни двигаться вперёд, ни твёрдо стоять на ногах, но и лишил их возможности пользоваться оружием. Они не могли как следует пустить в дело намокшие стрелы, дротики и щиты. Напротив, для врагов, которые по большей части были легко вооружены и безопасно могли наступать и отступать, это было не так плохо», — пишет современник. Римляне потерпели сокрушительное поражение, потеряв около 20 тыс. человек. Германцы захватили военные значки и орлов легионов. Квинтилий Вар, боясь попасть в плен, покончил жизнь самоубийством.
Разгром в Тевтобургском лесу привёл к важным политическим последствиям. Тиберий, посланный в 10 г. разгромить германцев, не сумел добиться желаемых результатов. Тогда император Август был вынужден удовлетвориться границей по левому берегу Рейна и до конца своего правления не вёл здесь никаких военных действий.