Место для постройки Эскориала было выбрано в 50 км от Мадрида в уединенном местечке у гор Сьерры де Гвадаррамы возле селенья Эскориал. Летом в этой местности не слишком жарко, в дубравах много зверя, в ручьях — много рыбы, а все Габсбурги были заядлыми охотниками и рыболовами. Эскориал построен из светло-серого гранита, строительного материала, которым богаты склоны Сьерры-де-Гвадаррамы. И при свете испанского солнца он кажется очень светлым, ясным и ярким.
10 августа 1557 г. англо-испанская армия одержала победу над французскими войсками в битве при Сан-Контене. В ходе сражения была разрушена церковь Сан Лоренсо, и король Филипп II решил воздвигнуть новый храм в честь этого святого. Так началось строительство ансамбля, план которого, по преданию, был подобен решетке, на которой сожгли Сан Лоренцо.
Закладка первого камня с полагающимися торжественными почестями была совершена в апреле 1563 г., а в мае 1567 г. умер первый архитектор Э. Толедо. Поэтому постройку больше связывают с архитектором Хуаном де Эррерой (1530-1597), преемником Толедо. Эррера целиком построил это величайшее сооружение. 13 декабря 1584 г. был уложен последний камень в здании комплекса.
План Эрреры очень прост и компактен. При этом Эскориал поражает своей масштабностью даже на фоне мощных скалистых гор Сьерры-де-Гвадаррамы. Весь его сложный комплекс вписан в ясный план: огромный, представляющийся единым монолитом прямоугольник (208x162 м), который рассечен главной осью, акцентируя вход с запада на восток, плановая схема, постепенно нарастает к центру, где над всем комплексом уверенно господствуют купола собора. На восточной стороне прямоугольника выступ (там располагались королевские покои).
Гладкие широкие фасады Эскориала с многочисленными окнами (здание имеет 2600 окон и 1200 дверей), словно устремлены в высь. Главный вход представлен монументальным двухъярусным сооружением с 8 массивными дорическими и ионическими колоннами, с классическим фронтоном, аттикой и триглифным фризом.
Филипп II превратил Эскориал в постоянную королевскую резиденцию, но в постройке преобладает не светское, а религиозное начало. Это заметно при первом взгляде на Эскориал, где купола собора возвышаются над всем сооружением, где главная тема — Монастырь.
Главный фасад комплекса выходит на прямоугольный «Дворик королей», окруженный двухрядной галереей, где полуколонны несут полукруглые арки. Посередине двора стоит колодец в виде изящного храмика с колоннами из серого гранита, статуями в нишах и стройной балюстрадой. Внутри он отделан розовым, белым и зеленым мрамором.
Внизу, под главной капеллой, находится еще одно интереснейшее место Эскориала — Пантеон Королей (или Усыпальница Габсбургов). Этим Филипп II воплотил замысел еще отца Карла V о погребении всех Габсбургов здесь. Со всех концов Испании в 1574 г. двинулись траурные кортежи с гробами всех коронованных особ династий Габсбургов. Они прибывали из монастырей Андалусии, Эстремадуры и Старой Кастилии для торжественного погребения в Эскориале. Окончательно Пантеон был завершен в 1664 г. Темно-серые и розоватые блестящие стены усыпальницы освещаются мерцанием позолоченных светильников.
Интереснейшим местом Эскориала является библиотека, которая занимает одно из первых мест в Европе по собранию редких рукописей. Король уделял ей особое значение, заботился о пополнении фондов. Библиотека богата рукописями с миниатюрами (древнейшая датируется 976 г.) и редчайшими печатными изданиями. Собрание библиотеки насчитывает тысячи книг и драгоценных греческих, латинских, еврейских, арабских, испанских рукописей, многие из которых хранятся здесь до сих пор. Книги расставлены в массивные красивые дубовые шкафы, сделанные по рисункам Хуана де Эрреры, Джузеппе Флекой.
В Эскориале также находятся два музея. Один освещает историю строительства Эскориала в рисунках, планах, инструментах и масштабных моделях. Другой хранит полотна художников XV–XVII вв.: от Босха до Веронезе и Ван Дейка. Особенно полно в собрании представлены работы художников фламандской школы и Тициана, придворного художника Карла V.
К строительству Филипп II подошел с особой тщательностью. Сам отбирал мастеров для постройки, следил за пополнением работ, корректировал — все находилось под его непрестанным наблюдением и контролем. Строительство шло около 20 лет, по тем меркам очень быстро, благодаря слаженности и той идее, к которой стремился Филипп II. Строительство Эскориала он поручил архитектору, философу и математику Хуану Баутиста де Толедо, которого он вызвал в 1554 г. из Италии. Согласно плану, Эскориал представлял собой квадрат, разбитый внутри на более мелкие, в которые группировались отдельные здания, сливавшиеся в единое целое. Большая церковь Св. Лаврентия помещалась в центре, к югу от нее — монастырь, к северу — дворец, к востоку — королевские покои.
Из Мадрида до Эскориала ходят как автобусы, так и электрички. Время в пути составит не больше часа.
Эскориал открыт для посещения круглый год со вторника по воскресенье. В летний период (с апреля по сентябрь) ансамбль работает на 2 часа дольше, чем в зимний (с октября по март).