В 1909 г. в Африку отправилась большая научная экспедиция, состоящая преимущественно из немецких ученых. Длилась она почти три года, и за это время был собран интересный материал, в том числе и останки динозавра. В 1915 г. один из участников той экспедиции — палеонтолог Эдвин Хеннинг — описал древнего ящера, назвав его кентрозавром. Это в точности отражает сущность находки, так как «кентрозавр» в буквальном переводе означает «колючий ящер».
Кентрозавр жил в конце юрского периода на территории современной Танзании. Его длина составляла примерно 5 м — он действительно был значительно меньше живших рядом гигантских зауроподов, но привычная в старой литературе оценка 2–2,5 м слишком мала для взрослого животного.
Главная особенность кентрозавра — ряд узких пластин вдоль передней части спины, переходивших ближе к хвосту в длинные шипы. Точное положение отдельных парных шипов в старых музейных реконструкциях неоднократно пересматривали, поэтому детали их расположения лучше не считать окончательно установленными.
Пластины и шипы кентрозавра были остеодермами — отдельными костными образованиями кожи, не являвшимися продолжением позвонков. При жизни их покрывали мягкие ткани и кератиновые структуры, поэтому внешний вид этих элементов мог отличаться от голых музейных костей.
Кентрозавр имел бочкообразное туловище, длинный хвост, сравнительно короткую шею и небольшую голову. Передние конечности были короче задних, поэтому обычная высота кормления была невелика и в рацион, вероятно, входила низкая растительность. Однако утверждать, что голова животного всегда была опущена к земле, нельзя.
Хвостовые шипы кентрозавра, по всей видимости, могли служить активной защитой от хищников: подвижный хвост позволял направлять их в сторону нападающего. Но конкретную силу удара и то, насколько часто животное действительно применяло это оружие, по ископаемым костям определить невозможно. Пластины могли выполнять и демонстрационные функции.
Для пластин стегозавров предлагали разные функции — демонстрацию, распознавание особей и участие в теплообмене. Ни одну из этих идей нельзя считать универсально доказанной только по форме пластин, и вполне возможно, что они совмещали несколько функций.
Большая коллекция кентрозавра была собрана Германской Тендагуруской экспедицией 1909–1913 гг. и хранится в Музее естествознания Берлина. Во время Второй мировой войны музей и его фонды действительно пострадали, однако утверждение, что все окаменелости кентрозавра, кроме одного скелета, были уничтожены, неверно: в Берлине и сегодня сохраняется значительный материал из Тендагуру, включая кости кентрозавра и смонтированный скелет.