По плохим средневековым дорогам можно было путешествовать только верхом — езда в экипаже из-за тряски превращалась в пытку. Поэтому, пока не нашли способ избавиться от тряски, пассажирский транспорт почти не развивался. В XV в. вспомнили о римском способе борьбы с тряской и стали подвешивать кузов экипажа на ремнях. Но решило проблему тряски изобретение рессоры в конце XVII в.
Ремни, на которые с XV в. подвешивали кузова карет, «гасили» толчки при движении по неровной дороге, но седоки в «подвешенном состоянии» испытывали качку, как в шторм на корабле. К тому же длинные ремни быстро изнашивались и рвались, что приводило к крушениям экипажей.
В конце XVII в. в Берлине были придуманы стоячие рессоры — С-образные пружины, связывающие колёсные оси с кузовом. К верхнему концу рессоры на ремне привешивали кузов, а нижний конец рессоры через муфту соединялся с осью, не мешая ей вращаться. Рессоры делались из нескольких скреплённых воедино деревянных, а позже стальных полос, что придавало конструкции гибкость и прочность. Рама, соединяющая переднюю и задние оси, также могла поддерживать кузов, препятствуя его раскачиванию, и за счёт своей изогнутой формы смягчала толчки.
Стоячие рессоры поднимали кузов на такую высоту, что забраться в карету можно было только по лесенке. Мода на надёжные и удобные рессорные кареты, названные «берлина» (по месту изобретения рессоры) быстро распространилась.
Рессоры — пружинящие дуги между осью и кузовом, смягчающие толчки при езде и передающие нагрузку от кузова к ходовой части (к оси и колёсам).
Карета — дорогой рессорный экипаж с полностью закрытым кузовом. Кареты закладывались парой, тройкой, четвёркой и даже шестёркой лошадей, в зависимости от веса и количества седоков.
Новый импульс развитию наземного пассажирского транспорта в 1805 г. дало изобретение каретного мастера Эллиота — лежачая рессора. Эта рессора служила пружинящей «прокладкой» между колёсной осью и кузовом экипажа. Такие рессоры изготавливали из закалённых полос стали заданной дугообразной формы и делали наборную рессору под заданную грузоподъёмность экипажа из соответствующего количества полос.
В экипаже могли быть 2 лежачие рессоры, расположенные над двумя осями параллельно им, или 4 рессоры, крепящиеся перпендикулярно оси рядом с каждым колесом. Со временем под разные типы экипажей появились разные типы лежачих рессор — эллиптические, полуэллиптические, четверть эллиптические, продольные или поперечные. Но основная конструкция рессор не изменилась, и от карет рессоры наследовали современные грузовики и тракторы. В легковых автомобилях роль рессор играют пружинные и газовые амортизаторы.