Солдаты, охранявшие границы Римской империи, жили не во временных лагерях, а в больших и хорошо укрепленных каменных крепостях.
Постоянные военные поселения внешне были похожи на лагеря, в которых жили солдаты во время походов. Строили их вблизи рек и на склонах холмов, чтобы было удобно защищаться. Поселение обычно окружали две каменные стены высотой 10-12 м, расположенные на расстоянии 4-8 м друг от друга.
Иногда под ними устраивали подземные галереи, которые использовали для разведки и внезапных вылазок. С внешней стороны стен солдаты вырывали глубокий ров и делали насыпь. На каждой стороне поселения располагались ворота, укрепленные по бокам башнями. Внутреннее пространство крепости было разделено на части пересекающимися под прямым углом дорогами.
В центре находился штаб легиона, он состоял из одного или нескольких зданий, стоящих близко друг к другу: архива, оружейных складов и святилища, в надземной части которого хранили знамена, а в подвале - войсковые деньги.
В каждой крепости проживало по одному легиону, то есть около 5-6 тыс. человек. В отдельных домах жили только командующий легионом и военные трибуны. Солдаты размещались в казармах, их было 10, по числу когорт в легионе. Строили казармы сами солдаты из кирпича, который изготавливался в крепостных мастерских. Условия жизни были скромными: спали солдаты обычно на двухъярусных кроватях по 10 человек в одной комнате. На первом этаже казарм или рядом с ними находились комнаты центурионов.
В крепости обязательно находились госпиталь и алтарь или святилище Эскулапа, бога-покровителя врачебного искусства. Госпиталь обычно строили в виде четырехугольного здания с внутренним двориком. В самом здании располагались палаты, ванные комнаты и аптека, а во внутреннем дворике - операционные и бассейн. Каждый госпиталь был снабжен системой центрального отопления.
На случай длительной осады в крепости в специально построенных для этого амбарах хранили годовой запас зерна, масла и вина. Солдаты часто и в больших количествах разводили домашних птиц: кур, уток, гусей. На территории крепости находились мастерские, в которых изготавливали кирпич, черепицу и необходимое оружие.
Вода в бани и общественные туалеты поступала по водопроводу, соединявшему крепость с ближайшим водоемом. Рядом с амбарами обычно стояли цистерны с запасом воды.
Вокруг римских крепостей селились торговцы и ремесленники, продававшие свой товар солдатам, а в случае опасности, находившие у них защиту. Объединение крепостей и мирных поселений со временем привело к образованию городов, например, так появились Страсбург (совр. Франция) и Майнц (совр. Германия).