Глазами и ушами слепого Василия II стал его сын Иван (будущий Иван III), помогавший отцу во всех государственных делах. Еще при жизни Василий решил вопрос престолонаследия. Иван был объявлен соправителем Василия и прямым наследником московского престола. Иван, как и его отец, стал носить титул великий князь. Все грамоты писались от имени двух великих князей. На монетах Московского государства появилась надпись «осподари всея Руси». Так Василий II утвердил прямой порядок престолонаследия «от отца к сыну».
Иван получил не только великое княжение, но и основную часть территории государства — 16 главных городов (не считая Москвы, которой он должен был владеть совместно с братьями). Остальным детям Василия II было завещано всего 12 городов. Когда 27 марта 1462 г. отец умер, Иван без каких-либо проблем стал новым великим князем и исполнил волю отца, наделив братьев землями согласно завещанию.
Важную роль в воспитании наследника престола сыграли военные походы, где он был номинальным командующим. Так, в 1455 г. Иван вместе с опытным воеводой Федором Басенком совершил победоносный поход против вторгшихся в пределы Руси татар. Через пять лет он возглавил войско, закрывшее путь на Москву вторгшимся в пределы Руси и осадившим Переяславль - Рязанский татарам хана Ахмата.
Ивана III можно без преувеличения назвать самым могущественным и успешным великим князем Московским. Во время его правления (1462— 1505 гг.) удельные князья постепенно были заменены государевыми наместниками, благодаря чему сложился аппарат сильной центральной власти.
Иван III присоединил к Московской державе Ярославское, Ростовское, Тверское княжества, Новгородскую феодальную республику, а также много крупных городов, входивших в состав Великого княжества Литовского. Но главное достижение Ивана — полное и окончательное освобождение русских земель от золотоордынского ига в 1480 г.
Главной целью Ивана III во внешней политике являлось объединение Северо-Восточной Руси в мощное государство. И он ее достиг. В начале правления Ивана Московское княжество было окружено землями других русских княжеств. Он сумел присоединить к Москве многие земли, до той поры сохранявшие самостоятельность. Умирая, великий князь передал своему сыну Василию страну, включавшую больную часть этих княжеств.
В 70-е гг. XV в. Москва ликвидировала самостоятельность Новгородской феодальной республики, отношения с которой определялись упоминавшимся выше Яжелбицким договором 1456 г. Иван III считал новгородские земли такой же своей «отчиной», как и остальные русские земли. В самом же Новгороде отношение к вопросу о присоединении к Москве было противоречивым. Его противники создали сильную антимосковскую боярскую группировку. Ее возглавляли вдова посадника Исаака Марфа Борецкая с сыновьями.
В городе проходили бурные вечевые собрания, на которых сторонники Борецких, как указывает летописец, кричали: «Не хотим за великого князя Московского, ни зватися отчиною его, а московской князь велики многы обиды и неправду над нами чинит, но хотим за короля польского и великого князя Литовского Казимера».
В результате эта часть боярства предложила проект договора с польским королем Казимиром IV, направленного против возможной агрессии со стороны Москвы. Его реализация привела бы к вассальной зависимости Новгородской земли от короля и литовского великого князя. Против этого договора выступили часть боярства, купечество и новгородская Церковь.
Москва вела тонкую и вместе с тем решительную политику в отношении Новгорода. С одной стороны, требуя от него подчинения и утверждая свое право «жаловать» и «казнить» новгородцев, Иван III в то же время обещал им не налагать на них никаких новых «тягостей», а также оберегать свою «Новгородскую вотчину». С другой стороны, начались приготовления к военному походу на свободолюбивый город.
Для обсуждения вопросов, связанных с походом, было созвано представительное совещание. На нем присутствовали братья Ивана III — удельные князья Андрей Большой, Юрий и Борис, высшие представители церковной и феодальной знати. Было принято решение немедленно отправляться в поход. В нем приняли участие дружины большинства русских княжеств.
Наспех сколоченное новгородское войско превосходило московское по численности и насчитывало до 40 000 ратников. Однако оно было плохо организовано и вооружено. Важным фактором являлось то, что в нем находилось много сторонников мирного соглашения с Москвой.
Окружив со всех сторон новгородские земли, Иван III выдвинул навстречу новгородскому войску отряд численностью всего 5000 воинов. Они вброд перешли реку Шелонь и 14 июля 1471 г. наголову разгромили новгородцев. Те потеряли убитыми около 12 000 человек, 2000 попали в плен. Войдя в город, Иван III велел отрубить головы всем боярам, желавшим отойти к Литве, в том числе сыну Марфы Борецкой Дмитрию.
В XV в. Золотая Орда стала дробиться на отдельные ханства и ко времени правления Ивана Ш окончательно распалась. Самое крупное из образовавшихся на ее месте государств называлось Большая Орда. Ее ханы считали себя преемниками Золотой Орды и хотели получать дань от русских земель. В первые годы своего княжения Иван посылал в Орду в виде подарков нечто вроде дани, но потом отказался ее платить.
Тогда хан Ахмат в 1472 г. отправил на Русь войско. Москва собрала и направила к реке Оке крупные силы, которые, растянувшись по берегу на 150 верст, заняли все важнейшие переправы. Разграбив городок Алексин, татары вернулись восвояси.
Ахмат понял, что своими силами принудить москвичей к покорности не получится. Он стал искать союзников. И быстро нашел: литовский великий князь и польский король Казимир IV имел ту же цель и также подыскивал «партнеров» для похода на Москву. Положение последней осложнялось еще и тем, что в 1480 г. два брата Ивана III — удельные князья Андрей Большой и Борис - решили обратиться к Казимиру, чтобы он «управил в их обидах с великим князем и помогал». Братья были очень недовольны властной политикой Ивана, который мало считался с правами удельных князей. Кроме того, он забрал себе удел умершего брата Юрия, не поделившись с ними.
В наиболее острый момент борьбы Ивана с удельными князьями Ахмат вновь выступил в поход против Москвы. Он направился к верховьям Оки, в сторону литовской границы, поскольку, как отметил летописец, был «во единой думе с Казимиром». Московские дружины тем временем заняли левый берег реки Угры в месте впадения ее в Оку (ныне Калужская область).
8 октября 1480 г. на противоположном берегу Угры появились татарские войска. В течение четырех дней они пытались переправиться на левый берег, но были отбиты. Ожидаемая татарами помощь от Казимира IV не пришла: на южные земли польского королевства напали крымские татары хана Менгли-Гирея, которого Иван сумел склонить к совместной борьбе против Орды и Польши.
Вскоре начались суровые морозы, поставившие татарскую конницу в очень тяжелое положение. Не решившись на сражение с большим московским войском, в ноябре Ахмат с войском поспешно отошел от Угры. Как записал летописец, Ахмат «бежа в Орду».
Так были уничтожены остатки зависимости от татарских ханов бывшей Золотой Орды и ее «осколков». Для Руси это событие имело громадное, судьбоносное значение.
В 1492 г. умер великий князь Литовский Казимир Ягеллончик, а во главе ВКЛ оказался его сын Александр, слабый правитель. Иван III воспользовался ситуацией и двинул войска к восточным границам ВКЛ. В это же время на сторону Ивана перешли несколько пограничных князей с литовской стороны. Московские войска взяли много городов, и Александр запросил мира. По мировому соглашению 1494 г. Москве отходило Вяземское княжество, земли в бассейне верхней Оки. ВКЛ же отказывалась от претензий на Псков, Новгород и Тверь.
В 1500 г. совместно с «заклятым другом», крымским ханом Менгли-Гиреем, Иван вновь пошел войной на ВКЛ. За три года боевых действий московские войска проникли вглубь территории противника и взяли более 30 городов. По мирному договору 1503 г. Московскому государству отошли обширные земли ВКЛ (30% ее территории) с городами Брянск, Велиж, Гомель, Любеч, Новгород-Северский, Стародуб, Хотим, Чернигов и др.
На присоединенных к Великому княжеству Московскому территориях при правлении Ивана III происходил передел земель и властных полномочий. У князей и бояр, противившихся гегемонии Москвы, отбирали земельные владения и передавали их в пользу казны или московских наместников великого князя. Таким образом, недовольные феодалы теряли имущество, власть и влияние в своих вотчинах. Для того чтобы ввести на всех русских землях единую правовую систему, по приказу Ивана III в 1497 г. был издан Судебник — общерусский законодательный кодекс.
При Иване III Московская держава переживала экономический и культурный подъем. В городах активно возводились каменные фортификационные сооружения, административные здания, храмы и монастыри, также происходил расцвет русского летописания, появилось множество литературных произведений.
Символом независимости Московской державы после освобождения от монголо-татарского ига стала великокняжеская печать Ивана III. На одной из ее сторон был изображен московский герб — всадник с копьем (позже признанный как Георгий Победоносец), пронзающий змия. А на другой стороне красовался двуглавый орел. Ранее такая «птичка» размещалась на гербе Византии, которая пала под напором турецких завоевателей. Таким образом Иван III, поместив символ былого византийского могущества на свою печать, объявлял себя наследником византийских царей и показывал, что центр христианской православной культуры переместился из Константинополя в Москву. При первом русском царе Иване IV двуглавый орел официально становится гербом российского государства.