В эпоху империи Рим продолжил активную завоевательную политику. При императоре Августе (27 г. до н. э.—14 г. н. э.), правление которого вошло в историю Рима как золотой век, завершилось покорение Пиренейского полуострова, были присоединены Паннония, Далмация, Норик, Мезия, Египет, завоёваны германские земли, простиравшиеся на север вплоть до Эльбы, окончательно подавлено сопротивление галлов. Единственной военной неудачей римлян в этот период стало поражение армии германского наместника Вара от племени херусков в Тевтобургском лесу в 9 г.
Успехи Августа развил Тиберий (14—37 гг.). При нём римские войска совершили несколько победоносных походов за Рейн, разгромив германские племена. В 16 г. были созданы провинции Верхняя и Нижняя Германия. Однако в дальнейшем во внешней политике Рима наступает спад активности. Отчасти это было связано и с личностями правителей. Преемники Августа, императоры династии Юлиев — Клавдиев, оказались недостойны его величия и прославились тиранией и сумасбродством. В последние годы своего правления Тиберий превратился в маниакального и подозрительного тирана. В 37 г. императорский трон унаследовал садист и психопат Калигула (37—41 гг.). Ещё более отвратительным был император Нерон (54—68 гг.) — убийца собственной матери, тиран и сластолюбец, мнивший себя, помимо прочего, великим актёром.
После смерти Нерона началась гражданская война, в которой одержал победу полководец Флавий Веспасиан, основавший династию Флавиев (69—96 гг.). Последний из Флавиев — император Домициан вступил в конфликт с Сенатом и был убит в результате заговора. Трон перешёл к династии Антонинов (98—192 гг.), при которых вновь начинается золотой век. Императоры достигли мира с Сенатом, прекратились репрессии и заговоры.
Флавии и Антонины продолжили завоевание новых стран и подавление восстаний в провинциях, которые, воспользовавшись ослаблением Рима, пытались восстановить свою свободу. В 69—71 гг. римляне подавили восстания в Иудее, Египте, Киренаике и Галлии. Самым прославленным завоевателем из Антонинов стал Траян (98—117 гг.). В его правление Римская империя достигает апогея своего развития. В 101 —103 и 105—107 гг. Траян лично возглавил покорение Дакии, богатой обширными залежами золота и соли.
В честь этой победы в Риме были возведены многочисленные сооружения, одно из которых — 30-метровая колонна Траяна — сохранилось до наших дней. Следующий удар Траян направил против Парфии. Он захватил Армению (115—116 гг.), нанёс поражение войску парфянского царя Вологеза IV и взял столицу Парфии Ктесифон на левом берегу Тигра. В руках римлян оказалась и Месопотамия. Но внезапная смерть императора (117 г.) спасла парфян от разгрома. Войны с Парфией продолжались во второй половине II в. и не принесли успеха ни одной из сторон. Новозавоёванные земли на Востоке римлянам удержать не удалось.
Завоевания способствовали расцвету римской экономики. Большое значение приобрела торговля, распространившаяся за пределы империи — в свободную Германию, Индию, Африку, Аравию... По всей империи процветали портовые города и торговые форумы (собрания) в центре страны. Римские виллы с пашнями, виноградниками, садами создавались в Испании, Галлии (Франции) и других европейских провинциях. Это были успешные земледельческие хозяйства, продукция которых в больших объёмах поставлялась в города. Подъём в сельском хозяйстве способствовал и развитию ремесла, прежде всего гончарного, кузнечного и ткацкого. Захваты давали Риму новых рабов, труд которых был основой всей экономики империи. Однако именно это и стало причиной кризиса империи, первые симптомы которого проявились уже в конце II в. Рабский труд — отсталая, неэффективная форма экономики. Достигнув предела возможностей при Антонинах, рабовладельческая империя уже не могла дальше развиваться. Упадок был неминуем, однако весь II век прошёл под знаком процветания Римской империи.
В это время римляне не производили новых захватов. Все свои силы они были вынуждены направить на подчинение мятежей в провинциях. Поначалу римлянам удавалось успешно справляться с этой задачей. Преемник Траяна Адриан (117— 138 гг.) уделял большое внимание состоянию армии и провёл военную реформу, направленную на её укрепление. Было разрешено вступать в армию жителям провинций, не имевших римского или латинского гражданства, поскольку сами римляне всё меньше и меньше хотели служить в армии. Легионы Адриана в 132—135 гг. подавили обширное восстание Бар-Кохбы в Иудее, а наследнику Адриана Антонину Пию приходилось отправлять свои войска против британцев, даков, мавров, германцев и других народов. При императоре Марке Аврелии (161 — 180 гг.) были подавлены восстания германских племён квадров и маркоманов. Римскую границу на Дунае перешли участники первых варварских нашествий. Положение было столь серьёзным, что Сенат, как и во время войны против Ганнибала, вооружил рабов, гладиаторов и разбойников. В 169 г. римляне выбили сарматов и германцев за Дунай, а затем установили над ними свой протекторат. Другой «горячей точкой» стала Парфия. Война с переменным успехом шла в 161 — 165 гг. и завершилась победой Рима. В сферу влияния империи вошла Армения, а количество провинций пополнилось ещё одной — Месопотамией.
С I в. до н. э. до II в. н. э. в римской армии произошли серьёзные перемены. Многие из них были проведены Цезарем, сделавшим армию ещё более мобильной. Так, Цезарь активно использовал кавалерию, в первую очередь германскую и галльскую. Он умело координировал действия кавалерии и пехоты, в то время как ранее коннице не придавалось большого значения. Подразделения кавалерии римских союзников назывались ала-ми. Основой императорских легионов была когорта. Легион делился на 10 когорт по 500 человек. В свою очередь, когорта состояла из шести центурий. В I в. численность когорт была увеличена до 800 человек, а центурии укрупнены — их стало по пять в когорте. К каждому легиону придавалось 120 всадников для разведывательных операций. В целом легион теперь составлял 5500 солдат. Легионы и центурии имели свои штандарты и знамёна. Во время боя легион мог принимать самые разные типы построения, но при этом маневрировал по-прежнему, раскрывая и смыкая строй, с тем чтобы центурии менялись местами перед лицом противника. Получил широкое распространение боевой строй в виде клина (свиньи): одна когорта ставилась впереди, за ней две, потом три и т. д.
Из вооружения новшеством стало появление на шлемах козырька и выступов, защищавших уши, распространение пластинчатого доспеха и более короткого прямоугольного щита, который также назывался скутум. В имперский период мечи становятся короче (от 40 до 50 см) и служат как колющее оружие. По-прежнему применялись метательные копья (пилумы). После войн с сарматами римляне ввели в своей коннице отряды тяжеловооружённых всадников — катафрактариев, которые защищали доспехами не только себя, но и боевого коня. Вооружение кавалерийских отрядов, сформированных из подвластных Риму народов, отражало их традиции и достижения.
В III в. вторжения варваров с севера и востока приобрели характер постоянной угрозы. Римской империи приходилось напрягать все силы для борьбы с ними. В 271 г. для защиты от германцев император Аврелиан приказал возвести мощную систему укреплений, протянувшуюся на 18 км. В постоянной борьбе с варварами и восстаниями подвластных народов римляне пришли к необходимости разделить огромную империю. В 285 г. император Диоклетиан выделил западную часть империи соправителю Максимиану, а сам взял под контроль восточные провинции. Столицей Диоклетиана стал малоазийский город Никомедия, а Максимиана — Медиолан, позднее — Равенна. Спустя восемь лет к двум «цезарям» добавились ещё два, и возникла система тетрархии («власть четырёх»). Созданная система долго не продержалась. В 305 г. Диоклетиан оставил власть, после чего между его наследниками разгорелась гражданская война. В 307 г. в империи было уже пять цезарей, затем их число стало уменьшаться. Наконец, в 324 г. императором Рима стал Константин, который правил единолично вплоть до своей смерти в 337 г.
Однако именно Константин окончательно закрепил раздел империи, перенеся её столицу в Византий, впоследствии Константинополь, на берегу Боспорского пролива. В 311 г. он провозгласил свободу исповедания христианства, а незадолго до смерти сам принял новую религию. Римская империя распалась на две части — языческую Западную со столицей в Риме и христианскую Восточную со столицей в Константинополе. В IV—V вв. на Западную Римскую империю обрушились многочисленные нашествия варваров, отразить которые римляне оказались не в силах. От империи отпадали одна за другой прежние провинции. В 476 г. вождь племени остготов свергнул последнего императора Ромула Августула. На обломках империи появились варварские государства, которые дали начало феодальной Европе. Восточная Римская империя устояла, дав начало Византии — могущественному государству Средневековья.