Грузоподъёмные машины с древности облегчали труд людей в строительстве, на шахтах и в военном деле. Но пассажирские лифты до начала высотного строительства были лишь дорогим излишеством. Нужда в пассажирских лифтах возникла, когда городские здания стали набирать этажность. Первый безопасный лифт создал в 1854 г. Элиша Отис.
Подъёмные механизмы использовались ещё при строительстве египетских пирамид. Архимед использовал в своих подъёмниках изобретённые им полиспасты. В Колизее подъёмники эффектно доставляли на арену гладиаторов и диких зверей. В Средневековье осадными машинами ««аистами» поднимали воинов на крепостные стены.
Прототипом «гражданского» пассажирского лифта (от англ. to lift — поднимать) можно считать подъёмник православного монастыря Св. Екатерины на п-ве Синай. В VII в., когда Синай захватили мусульмане, монахи замкнулись в стенах своего монастыря, замуровав ворота, и установили в обители подъёмник. Платформу поднимали и опускали на стену с помощью ручной лебёдки — вращающегося барабана, на который наматывался канат.
В XVII в. французский изобретатель Ф. Вилайер придумал ручной лебёдочный лифт «летающий стул», подобный лифт появился и в английском Виндзорском замке. В России лебёдочные лифты появились при Петре I. Но грузная императрица Екатерина II не доверяла прочности канатов, и в 1795 г. русский изобретатель Иван Петрович Кулибин в Зимнем дворце установил для неё винтовой лифт-кресло.
В 1800 г. американский шахтовладелец в качестве привода для подъёма лебёдочного лифта в шахте приспособил паровую машину. Его примеру вскоре последовали многие промышленные предприятия. Для подъёма людей на платформах монтировали закрытые кабины. Но лебёдочные лифты были небезопасны — канаты и даже стальные тросы быстро изнашивались и рвались, роняя поднимаемые платформы. Люди боялись лифтов, что препятствовало развитию пассажирского лифтостроения.
Страх перед лифтами победил американский инженер Элиша Отис, придумав ловители, удерживающие кабину лифта при обрыве троса. Для привлечения внимания к своему изобретению Отис провёл рекламный трюк. В 1854 г. на выставке в Нью-Йорке Отис поднимался на платформе своего лифта на высоту 12 м, и его помощник мечом перерезал подъёмный трос.
Падающую платформу тут же останавливали ловители, и невредимый Отис раскланивался перед восторженной публикой. Реклама сработала, и Отис в 1857 г. установил свой первый безопасный лифт в 5-этажном магазине на Бродвее. Этот лифт стал скорее аттракционом, чем практичным транспортным средством: он поднимал не больше 5 пассажиров, добираясь с первого на последний этаж больше четверти часа.
В 1857 г. для отеля «Пятая авеню» в Нью — Йорке Отис построил винтовой лифт, напоминавший лифт Кулибина, но работавший от паровой машины. Котёл паровой машины надо было топить постоянно, поэтому паровые лифты были выгодны лишь при безостановочной работе. В 1845 г. американец В. Томсон сконструировал первый гидравлический лифт, поднимающий платформу давлением жидкости, как в прессе Брамы. К тому времени в большинстве крупных городов мира работали централизованные водопроводные системы, способные поставлять воду гидравлике. Широкое распространение гидравлические лифты получили с появлением гидравлических аккумуляторов, повышающих давление водопроводной воды без помощи паровых насосов. Гидравлические лифты работали бесшумно и, не требуя расхода топлива, были выгоднее паровых.
В 1880 г. немецкий изобретатель и промышленник Вернер фон Сименс, основатель фирмы «Сименс», производящей электротехническое оборудование, построил первый электрический лифт. Лебёдку лифта крутил электромотор, поднимая платформу со скоростью 2 м/с — в 10 раз быстрее первого лифта Отиса. Фирма «Отис», основанная сыновьями Элиши Отиса, не желая отставать от конкурентов, наладила производство гидравлических лифтов своей конструкции, а в 1880-х гг. переключилась на создание электрических листов и удeржaлa лидерство на рынке лифтостроения. Благодаря электрическим лифтам, сделавшим возможным заселение высоких этажей, появились небоскрёбы.