Город Дмитров расположен на реке Яхрома (бассейн Волги) и канале имени Москвы, в 65 км к северу от Москвы.
История этого города началась в 1154 г. По преданию, ростово-суздальский князь Юрий Владимирович Долгорукий во время большой охоты на Яхроме узнал о рождении сына — Всеволода Юрьевича (позже Большое Гнездо), получившего при крещении имя Дмитрий. Обрадованный князь повелел заложить на этом месте город, назвав его Дмитров, в честь христианского имени новорожденного.
Расположение города было выбрано весьма удачно: непреодолимым препятствием для врага служили с западной стороны река Яхрома, а с северной — непроходимые болота и леса, что вскоре превратило Дмитров в мощный форпост на границе Ростово-Суздальского княжества. Город был обнесен валом высотой до 20 м, по вершине которого проходили деревянные стены из дуба, и с трех сторон вал был окружен глубоким рвом, заполненным водой. В крепость вели двое ворот: Никольские (с западной стороны) и Егорьевские (с юго-западной).
Несмотря на то, что город неоднократно разоряли и сжигали, удобное географическое положение Дмитрова способствовало быстрому восстановлению и развитию торговых и политических связей. Именно здесь в 1300—1301 гг. состоялся съезд четырех князей: великого князя владимирского Андрея, тверского князя Михаила, переславского князя Ивана и великого князя московского Даниила, — в ходе которого князья, пожалуй впервые, попытались решить территориальные споры мирным путем. Тем не менее, пограничный Дмитров еще долго оспаривали переяславские, тверские и московские князья. 4 апреля 1372 г. город был захвачен Михаилом Тверским. Посад и окрестные села были сожжены, население уведено в плен. Лишь в 1363 г. важный по своему расположению город был присоединен к Московскому княжеству. Он, как правило, передавался в управление вторым сыновьям московских князей, так как считался самым завидным уделом.
В начале XVI в., в период правления сына Ивана III, удельного князя Юрия Ивановича, Дмитров был укреплен и превращен в мощную тыловую базу Москвы. Овальная в плане крепость была ориентирована с юга на север. Ее и без того высокий вал еще больше нарастили, превратив его в одно из самых мощных сооружений, защищавших русские крепости. В самой крепости обновили стены, расширили до 30 м ров, а количество башен довели до 10.
В Смутное время польско-литовские интервенты захватили город и подвергли его полному разгрому. Сожженная ими крепость больше не восстанавливалась, так как утратила оборонное значение в связи с перемещением границ. В то же время сам Дмитров, расположенный на удобном речном пути («водяном ходе») по Яхроме, Сестре, Дубне в Волгу, становится одним из основных центров внутренней и международной торговли Русского государства.