Осел как ездовое и вьючное животное стал использоваться человеком намного раньше лошади. Поэтому в Северной Африке и на Ближнем Востоке полезного и трудолюбивого ослика долгое время считали сакральным животным. На ослах ездили верхом судьи, а затем и цари древних евреев, их впрягали в колесницы великие воины Шумера.
В додинастическом Египте атрибутом тогда еще солнечного бога Сета был священный осел. Скипетр фараона представлял собой камышовую трость с ослиными ушами как символами Сета и царской власти. Сам Сет часто изображался с ослиной головой и только позднее стал ассоциироваться с шакалом пустыни. В эпоху Нового царства, когда коневодство уже получило широкое распространение, во время праздника Озириса египтяне ритуально убивали осла либо поедали жертвенные лепешки с его изображением.
Древние финикийцы почитали осла как священное животное бога Баала. Древние греки считали, что на ослах ездит Дионис и его свита. В знаменитом Дельфийском святилище ослов приносили в жертву богу Аполлону.
Римляне верили, что крик осла спас богиню от посягательств Приапа, и именно на этом месте на римском форуме позднее был построен храм Весты.
Однако осел являлся неотъемлемой принадлежностью оргиастического культа Приапа, был связан с фаллической символикой, откуда и пошло толкование этого животного как символа похоти, вожделения и плодовитости.
Постепенно в западноевропейской культуре осел превратился в символ глупости, скудоумия и упрямства.
Еще в древней Месопотамии существовал цикл преданий об осле и музыкальном инструменте, на котором он либо пытался играть, либо не мог понять прелести музыки.В древнегреческом мифе правитель Фригии царь Мидас выступил судьей на музыкальном соревновании Аполлона и сатира Марсия. Мидас отдал предпочтение Марсию, за что разгневанный Аполлон наградил его ослиными ушами. Царь был вынужден прятать уши под высоким фригийским колпаком, который в те времена считался символом сластолюбия. Однако первоначально ослиные уши Мидаса могли толковаться как признак мудрости и царского достоинства и только потом получили бытующее ныне объяснение в более позднем мифе.
Праздник древних римлян в честь Сатурна, приходившийся на зимнее солнцестояние, начинался с жертвоприношения священного осла перед храмом этого бога на форуме.
Во время этого праздника рабы переодевались в одежды господ и выбирали себе царя. Ученые считают, что сатурналии были отголоском замены ритуального убийства царя его двойником, который принимал царские полномочия, а затем умирал вместо настоящего правителя. Позднее в Западной Европе этот праздник переродился в рождественские карнавалы, так называемый «дурацкий праздник». В ходе его выбирался король дураков, который ездил по городу на осле.
Поскольку осел считался священным животным у евреев, ранние христиане некоторое время использовали его для символического обозначения Иисуса Христа как царя иудейского. Римляне-язычники обвиняли христиан в поклонении ослу и презрительно называли их, как и иудеев, «ослятниками».
Несмотря на то, что уже при царе Соломоне древние евреи начали заниматься коневодством, осел сохранил свое сакральное значение. Его считали символом звезды Давида и царской власти. Создатели Нового Завета и последующей иконографии использовали ослиную символику, чтобы всячески подчеркнуть царственность Иисуса Христа. Он рождается в ослиных яслях, Св. Мария едет в Египет на осле. На Пасху Спаситель, как царь, въезжает в Иерусалим верхом на осле.