История открытия игуанодона началась в Англии в первой половине 1820-х гг. Зубы необычного ископаемого попали к врачу и геологу Гидеону Мантеллу; с их находкой традиционно связывают и его жену Мэри Энн Мантелл. В 1825 г. Гидеон Мантелл дал животному название игуанодон — «игуанозубый». Позднейшие находки, особенно знаменитые скелеты из бельгийского Берниссара, позволили гораздо точнее восстановить его строение.
Игуанодон интересен тем, что мог передвигаться как на двух, так и на четырех конечностях. Передние ноги были короче задних, но достаточно крепкими для опоры. Сегодня его не называют «переходной формой» между двуногими и четвероногими птицетазовыми: это представитель собственной ветви орнитопод с сочетанием двух способов передвижения.
Старые музейные реконструкции ставили игуанодона почти вертикально и использовали хвост как третью опору. Сейчас известно, что позвоночник и хвост держались значительно более горизонтально. Для хорошо изученного Iguanodon bernissartensis обычно приводят длину около 10 м и массу порядка 4 т, хотя оценки зависят от конкретного экземпляра.
Игуанодон был динозавром травоядным и щипал листву с деревьев с помощью клюва, а пережевывал большими зубами, которые нарастали по мере истирания. Еще на больших пальцах передних ног имелись достаточно большие шипы, назначение которых пока не установлено достоверно, а в середине XIX в. они помещались на нос животного: ученые думали, что игуанодон рогатый.
Игуанодон стал одним из первых научно описанных динозавров — его название появилось после мегалозавра. Основные черты скелета сегодня известны достаточно хорошо, хотя мягкие ткани, окраска и многие особенности поведения, как и у большинства вымерших животных, остаются неизвестными.