Кавалерия Нового времени сменила рыцарскую конницу, когда появилось огнестрельное оружие и понадобились более легкие всадники. Кавалерия просуществовала вплоть до середины XX в. и благодаря своей мобильности успешно решала множество боевых задач.
В западноевропейских армиях Нового времени кавалерию делили на группы, исходя из массы лошади, отсюда и возникли термины легкая и тяжелая кавалерия. В легкой кавалерии (гусары, уланы, конные егеря) использовались лошади массой до 450—500 кг. В средней (драгуны) масса лошадей колебалась от 450—500 до 600 кг. Тяжелая кавалерия (кирасиры, карабинеры, конные гренадеры, рейтары, рыцари) использовала лошадей массой более 600 кг (ранее — больше 800 кг).
В XVI в., вытеснив рыцарей, главную роль в коннице стала играть вооруженная огнестрельным оружием легкая кавалерия. Затем появились драгуны, составившие среднюю кавалерию, а потом — кирасиры, входившие в тяжелую. В XVII в. они сражались и в шведской армии короля Густава II Адольфа во время Тридцатилетней войны. Шведская кавалерия состояла из кавалерийских полков и эскадронов.
В Русском государстве во второй половине XV в. была сформирована поместная кавалерия. В XVI в. ее численность составляла 50 000—80 000 человек. В XVI в. появилась казачья кавалерия. Начиная с 30-х гг. XVII в. поместная кавалерия стала заменяться кавалерийскими полками «нового строя». В начале XVIII в. Петр I сформировал новую кавалерию драгунского типа. В середине XVIII в. в русской армии уже появились кирасиры, а во второй половине XVIII в. была увеличена численность легкой кавалерии.
К началу Первой мировой войны кавалерия представляла собой единственный подвижный род войск и составляла 8—10% численности армий воюющих коалиций. Она выполняла оперативные и тактические задачи, но действия ее были малоэффективны. Кавалерия несла серьезные потери в результате использования большого количества артиллерийских орудий, пулеметов и появившейся военной авиации.
После Первой мировой войны механизация и моторизация привели к резкому сокращению численности кавалерии. Во Франции, Великобритании, Италии и других странах за исключением Польши перед Второй мировой войной оставалось мало кавалерийских частей. В Польше имелось 11 кавалерийских бригад.
Советская кавалерия начала формироваться в 1918 г., одновременно с созданием Красной армии. В ноябре 1919 г. была создана Первая конная армия, а в июле 1920 г. — Вторая конная армия. В ходе Гражданской войны кавалерия в отдельных операциях составляла до половины личного состава и сыграла важную роль в победе Красной армии.
После Гражданской войны кавалерия в Красной армии оставалась многочисленным родом войск, но перед Великой Отечественной войной произошло ее сокращение. Тем не менее во время боевых действий Великой Отечественной войны кавалерия принимала участие в большинстве крупных сражений и была эффективна во время столкновений с вражескими соединениями, которые не обладали большой огневой мощью. После войны численность кавалерии в Советской армии резко уменьшилась, а к середине 1950-х гг. в результате появления оружия массового поражения и полной моторизации вооруженных сил кавалерия была постепенно упразднена и в Советской армии, и в других войсках мира.