Во времена своего расцвета Рим был необыкновенно красивым и величественным городом с множеством храмов, площадей, фонтанов и парков.
При императоре Августе в Риме началось широкомасштабное строительство зданий из мрамора. Кроме того, стали регулярно проводиться работы по очищению русла Тибра и подземной канализации. После страшного пожара 64 г., уничтожившего большую часть старого Рима, город был заново отстроен, многие улицы выпрямлены и упорядочены. Последующие императоры также заботились об украшении и благоустройстве Рима: Веспасиан и Тит построили грандиозный амфитеатр (Колизей), Траян - прекрасный форум, Адриан перестроил Палатин и Пантеон , при Каракалле и Домициане были построены огромные и роскошные термы.
Центром государственной и общественной жизни Рима в древние времена был Форум. Здесь находились торговые ряды, храмы и многие государственные здания, например Курия, в стенах которой обычно проходили заседания сената, или табуларий - архив для хранения официальных документов. Также на Форуме проводились народные собрания. С ростом численности римского населения Форум стал слишком тесен для толпы, собиравшейся, чтобы обсудить последние политические новости, поприсутствовать на заседании суда или поторговать. Для решения этой проблемы по соседству с древним Форумом сначала Юлий Цезарь, а вслед за ним Август, Веспасиан, Нерва и Траян построили другие форумы, получившие их имена. На каждом из императорских форумов были торговые ряды, прекрасные статуи, храмы и здания для проведения судебных заседаний.
К концу I в. до н.э. Палатин, холм, на котором, согласно легендам, Ромул построил свой город , стал одним из самых престижных и дорогих районов Рима. Здесь жили многие римские ораторы и политики, например Гортензий, Цицерон, Марк Антоний. На Палатинском холме находился и дом, в котором родился и вырос Август. Став главой государства, он поселился там со своей семьей.
Преемники Августа многократно расширяли и перестраивали скромный дом, в котором жил первый римский император, и таким образом на Палатинском холме возник целый комплекс дворцов, храмов и портиков. У подножия холма находился Большой цирк, в котором проводились конные состязания, пользовавшиеся в Риме невероятной популярностью .
Римские улицы были очень узкими и извилистыми. Во избежание несчастных случаев Юлий Цезарь издал в 45 г. до н. э. закон, запрещающий въезд в Рим любому конному транспорту в течение дня. Исключение делалось лишь для телег, которые ввозили строительный материал и вывозили мусор, а также для триумфальных колесниц.