Парусный спорт зародился в странах с развитым мореплаванием — в Англии и Голландии. Преимущество в скорости плавания на небольших парусных судах, поначалу дававшее выгоду (например, рыболовам), постепенно превратилось в спортивное состязание. Конструкция парусных судов улучшалась, а вскоре появились специальные лодки для гонок, называемые яхтами. Несмотря на то, что сейчас практически все суда оснащены двигателями, парусный спорт продолжает жить.
Первая известная гонка на парусниках была проведена в Англии в октябре 1661 года между яхтами короля Карла II и герцога Йоркского. Дистанция проходила по реке Темзе от Гринвича до Грейвсенда и обратно, а приз за победу составлял 100 фунтов. Карл IIуступил на первом этапе, но на обратном пути смог обогнать соперника.
Первая регата парусных яхт прошла в Ирландии в 1720 году. Организатором её выступил водный клуб гавани Корка. В 1749 году небольшой флот гоночных яхт на реке Темзе был назван Камберлендским флотом. В 1831 году он был преобразован в Королевский Темзинский яхт-клуб. Гонки яхт к этому году уже стали обычным делом на Британских островах.
Парусный спорт был довольно дорогим удовольствием – судно стоило недёшево. Доступен он был лишь аристократам. Несмотря на это, гонки на яхтах быстро развивались не только в Европе, но и в Северной Америке. В 1835 году на американском континенте была проведена первая неофициальная гонка вокруг мыса Код. В 1844 году был основан Нью-Йоркский яхт-клуб.
Развитие парусного спорта в России связывают с именем Петра I. Царь использовал для подготовки моряков малые суда. В 1713 в Петербурге был учреждён «Потомственный Невский флот», который можно считать прообразом современных яхт-клубов. Первый официальный яхт-клуб в России был основан в 1846 году. Тогда в него принимались исключительно дворяне. В 1912 году был создан Российский парусный гоночный союз, получивший право на участие в олимпийских гонках в Стокгольме. Одна из пяти русских яхт даже завоевала в Швеции бронзовую медаль.
Сейчас парусный спорт по-прежнему остаётся популярным. Проводятся многочисленные международные соревнования этапы Кубка мира, традиционные регаты. Парусный спорт также остаётся олимпийским видом спорта. В настоящее время соревнования проводятся в различных классах.