Рыцарство как привилегированное сословие профессиональных воинов-землевладельцев возникло в VIII в. Тогда в результате реформы, начатой могущественным правителем франков Карлом Мартеллом (лат. «молот», 715-741) и продолженной его наследниками, на смену пешему ополчению пришло конное войско. Потребность в конной дружине возникла в связи с нашествием арабов, которые в начале VIII в. завоевали большую часть Пиренейского полуострова и проникли на территорию Франкского королевства.
Карл Мартелл стал раздавать своим дружинникам церковные и королевские земли. Обязанный нести военную службу землевладелец становился вассалом и приносил своему сеньору присягу на верность. В 732 г. в битве при Пуатье лихую арабскую кавалерию разгромила отлично обученная пехота Карла Мартелла. Однако уже в IX в. короли франков из династии Каролингов водили в походы исключительно конницу.
В средневековой Германии зависимый от феодала человек мог занять должность при дворе сеньора и сделаться министериалом - привилегированным слугой. Со временем министериалы стали получать лены и привлекаться к рыцарской службе. К XIII в. они получили личную свободу, выделились в особое сословие и стали мощной опорой королевской власти. В XV в. министериалы составляли ядро немецкого рыцарства и порой превращались в крупных феодалов. Так, Вернер фон Боллэнд, имевший более 100 вассалов, сам был вассалом 43 сюзеренов, от которых он получил свыше 500 ленов.
Германский император Фридрих I Барбаросса (ит. «Рыжая Борода», 1152-1190) постановил, что ни крестьянин, ни купец, ни сын священника не имеют права носить у пояса меч, а истинным рыцарем является только тот, у кого отец и дед тоже были рыцарями. Во Франции рыцарем считался владелец фьефа, прошедший обряд посвящения. В Англии право посвящения в рыцари имел исключительно монарх. Любопытно, что в этом случае «благородство» происхождения не играло никакой роли: короли Генрих III (1216-1272) и Эдуард I Длинноногий (12721307) требовали обязательного посвящения в рыцари от любого землевладельца, чей ежегодный доход составлял не менее 20 фунтов стерлингов (стерлинг - старинная английская серебряная монета).