На развитие военного дела в Средние века повлиял расцвет замкового строительства. Деревянные, а впоследствии каменные замки служили как средством удержания власти феодала над крестьянами, так и для защиты от нападений соседей. Наиболее уязвимым местом в замке были ворота, и подходы к ним всячески укрепляли (в частности, использовали подъёмный мост). Если внезапное нападение не позволяло овладеть замком, его обитателям грозила длительная осада. Поэтому в нём имелись запасы воды, продовольствия и боевого снаряжения. Осаждающие стремились блокировать замок, чтобы взять его если не штурмом, то измором.
Самым подходящим для осады временем года считалось лето, когда нового урожая ещё нет, а старые запасы уже на исходе. Тех, кто пытался доставлять осаждённым съестные припасы, ожидала суровая кара. Иногда города и замки брали благодаря подкопам под стены. Рытьё таких подземных галерей (мин) требовало большой сноровки и опыта, поскольку их нужно было гарантировать от обрушения. В свою очередь осаждённые также рыли подкопы (контрмины), добираясь до минёров и прогоняя их; иногда под землёй происходили настоящие схватки.
В раннем Средневековье осадная техника принципиально не отличалась от античной. Это были метательные (самострелы и катапульты) и ударные (тараны) машины и передвижные штурмовые башни. Снарядами для разрушения стен служили каменные ядра, стволы деревьев и мельничные жернова, для поджога зданий использовались снаряды, начинённые горючими материалами, и стрелы с горящей паклей.
Штурмы случались сравнительно редко, так как они были сопряжены с большими потерями для атакующих и редко увенчивались успехом из-за наличия рвов, валов, стен и других серьёзных препятствий. Исключением стала тактика монголов, которые при штурме гнали перед собой толпы захваченного в плен местного населения. Часто в таких случаях защитники не принимали боя и сдавали город. Обычно штурм не заканчивался взятием внешних стен города или замка, поскольку за первой стеной могли быть и вторая, и третья. Последним рубежом сопротивления служил городской собор или главная замковая башня – донжон, а последним средством спасения – потайной ход, который вёл под землёй к ближайшему лесу.
Первые замки появились в Западной Европе в IХ в. Главная башня замка – донжон – служила не только пунктом обороны, но и местом, где жили феодалы. Здесь также находилось помещение для оружия, колодец и запасы продовольствия.