Многие дисциплины современной лёгкой атлетики имеют древние предшественники. Бег, прыжки и метание диска входили в состязания Древней Греции, в том числе в античные Олимпийские игры. Однако современная лёгкая атлетика как система спортивных соревнований сформировалась значительно позже — прежде всего в Великобритании XIX века. Лёгкую атлетику часто называют «королевой спорта».
Античные состязания не совпадали с современной классификацией видов спорта. Бег, прыжки и метания были частью греческой атлетической традиции, но объединять все древние упражнения в нынешнее понятие «лёгкая атлетика» было бы неточно.
Одной из самых почитаемых дисциплин древности был бег. Первым олимпийским чемпионом по этому виду спорта в 776 году до н. э. стал повар из города Элиды Кореб. Он стал единственным чемпионом в беге на этих Играх, так как дистанция тогда была лишь одна. Составляла она примерно192 м и называлась «стадий» (отсюда и название спортивных сооружений – стадионов).
Другим популярным видом спорта, вошедшим и в современную лёгкую атлетику, было метание диска. Диски в Древней Греции изготавливались из дерева, камня, железа, бронзы. Обычно они украшались резьбой, изображениями птиц, животных или сценами спортивных соревнований и являлись настоящими произведениями искусства. Вес диска составлял от 1,25 до 6,63 кг. Для сравнения, современный диск весит 2 кг для мужчин и 1 кг для женщин.
Современная легкая атлетика зародилась в XIX веке в Англии. В 1837 году в этой стране состоялись первые соревнования по бегу на дистанции около2 км. В забеге соревновались учащиеся колледжа города Регби. Позднее в программу соревнований был включен бег на другие дистанции, бег с препятствиями, с 1851 — прыжки в длину и в высоту с разбега, а с 1864 — метание молота и толкание ядра. В 1880 году в Англии была основана любительская легкоатлетическая ассоциация.
Немного раньше (в 1868 году) первый атлетический клуб появился в Нью-Йорке (США). Центрами развития легкой атлетики в Штатах стали университеты. Постепенно к концу позапрошлого века легкая атлетика, как самостоятельный вид спорта стала набирать популярность в других странах мира.
В программу I Олимпиады нового времени, состоявшейся в Афинах в 1896 году, были включены 12 видов легкоатлетических соревнований. Развитие этого вида спорта в США дало о себе знать: почти все медали на этих Играх завоевали американские легкоатлеты.
В России история лёгкой атлетики ведётся с 1888 года, когда группа спортсменов-энтузиастов создала кружок любителей бега, позже преобразовавшийся в кружок любителей спорта. В 1911 был создан Всероссийский союз любителей лёгкой атлетики, а уже через год 47 российских атлетов приняли участие в Олимпийских Играх в Стокгольме.
В Древней Греции женщинам не только запрещалось участвовать в соревнованиях, но и наблюдать за ними. Женская лёгкая атлетика вошла в олимпийскую программу в 1928 году. В дальнейшем число женских дисциплин постепенно расширялось; на Играх 2000 года в Сиднее, в частности, впервые прошли олимпийские соревнования женщин в прыжке с шестом и метании молота.
Олимпийский титул в лёгкой атлетике остаётся одним из наиболее значимых достижений в карьере спортсмена. Некоторые атлеты побеждали на нескольких Играх или в разных дисциплинах — например, сочетали несколько спринтерских дистанций либо бег и прыжок в длину.