Современный теннис вырос из более ранних игр с мячом и ракеткой, прежде всего европейского «реал-тенниса» и французской jeu de paume. В XIX веке в Великобритании начали формироваться варианты игры на открытых травяных площадках; распространению нового спорта помогли резиновые мячи, способные хорошо отскакивать от газона.
Важную роль в становлении лаун-тенниса сыграл майор Уолтер Клоптон Уингфилд. В 1873–1874 годах он разработал и запатентовал комплект и правила своей игры на траве, получившей название Sphairistikè, а также распространял готовые наборы с сеткой, ракетками и резиновыми мячами.
Правила быстро менялись и унифицировались: в 1876 году их переработал Мэрилебонский крикетный клуб, а в 1877 году Всеанглийский клуб провёл первый Уимблдонский чемпионат. Именно этот период обычно связывают с оформлением современного лаун-тенниса.
В 1877 году состоялся первый турнир по теннису в Уимблдоне, Англия. До сих пор этот турнир считается одним из самых престижных в мире. В конце 80-х годов 19 века теннис появился в России, начали создаваться теннисные клубы. Национальные чемпионаты стали проводиться с 1907 года.
Международная Федерация тенниса появилась в 1913 году. В 1924 году в СССР был проведен первый чемпионат по теннису, в 1928 году теннис был включен в программу Всесоюзной спартакиады в Москве. Федерация тенниса СССР была создана в 1956 году.
Вплоть до начала 20 века теннисисты играли только на задней линии корта, придавая мячу нижнее вращение или комбинируя нижнюю подкрутку с боковой. В 20-х годах 20 века игру стали вести по всему корту, подходили к сетке и старались закончить розыгрыш мяча ударом с лета. Такую технику использовал известный американский теннисист У. Тилден. Еще через 10 лет игра у сетки приобрела такое большое значение, что игроки сразу же после подачи или её приема выходили к сетке и старались нанести победный удар над головой или с лета.
Сегодня теннисисты сочетают технику игры на всем корте с техникой игры у сетки. Многое зависит и от покрытия корта: на земляных кортах более приемлема игра на всей площадке, а на травяных и гладких искусственных покрытиях – у сетки.
К крупнейшим международным соревнованиям относятся четыре турнира Большого шлема, Кубок Дэвиса и женский Кубок Билли Джин Кинг. Теннис стал олимпийским видом спорта в 1988 году.